An algorithm for teleoperating a redundant robotic arm in minimally invasive surgery

Negli ultimi anni, il vincolo del centro di movimento remoto (RCM) è passato da un’implementazione puramente meccanica a un’implementazione software, consentendo l’uso di manipolatori seriali nella chirurgia robotica minimamente invasiva. Tuttavia, garantire la sicurezza con l’RCM basato su software presenta delle sfide. Nell’articolo “A passive convex optimal control algorithm for teleoperatinga redundant robotic arm in minimally invasive surgery“, che diffondiamo con piacere, viene affrontato questo problema introducendo un nuovo algoritmo di controllo per un braccio robotico ridondante a 7 DOF, che tiene conto di un RCM software, considerando al contempo la passività del sistema e i vincoli cinematici.

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Nicola Piccinelli, Gianluca Colombo-Taccani, Riccardo Muradore, A passive convex optimal control algorithm for teleoperatinga redundant robotic arm in minimally invasive surgery, International Journal of Robust and Nonlinear ControlEarly View, 10 September 2024, https://doi.org/10.1002/rnc.7613.