Dynamic Global/Local multi-layer motion planner architecture for autonomous Surgical Robots

Nell’articolo “Dynamic Global/Local multi-layer motion planner architecture for autonomous Cognitive Surgical Robots“, che diffondiamo con piacere, viene presentato un nuovo pianificatore di movimento dinamico progettato per fornire movimenti sicuri nel contesto della piattaforma chirurgica Smart Autonomous Robot Assistant Surgeon (SARAS), in cui vengono eseguiti compiti ausiliari in chirurgia mini-invasiva. Il pianificatore di movimento proposto è stato validato in uno scenario chirurgico realistico. I risultati sperimentali sono analizzati dai dati raccolti durante vari interventi di prostatectomia radicale robotica assistita su manichini, eseguiti con la piattaforma SARAS SOLO-SURGERY, mentre il chirurgo principale teleguidava un kit di ricerca daVinci i due bracci robotici eseguivano autonomamente diversi compiti chirurgici ausiliari.

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Narcís Sayols, Albert Hernansanz, Alessio Sozzi, Nicola Piccinelli, Fabio Falezza, Saverio Farsoni, Alícia Casals, Marcello Bonfè, Riccardo Muradore,
Dynamic Global/Local multi-layer motion planner architecture for autonomous Cognitive Surgical Robots,
Robotics and Autonomous Systems, Volume 180, 2024, 104758, ISSN 0921-8890, https://doi.org/10.1016/j.robot.2024.104758.